期刊名称：TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control)
印刷版ISSN：2302-9293
出版年度：2013
卷号：3
期号：1
页码：55-64
DOI：10.12928/telkomnika.v3i1.1218
语种：English
出版社：Universitas Ahmad Dahlan
摘要：Tujuan penelitian ini adalah pertama, merancang prototip mobil robot anti menabrak, baik perangkat keras maupun perangkat lunaknya. Kedua, menentukan kesalahan perjalanan mobil robot anti menabrak dalam menghindari dinding khusus atau dinding yang memenuhi kriteria tertentu. Subjek penelitian ini adalah mobil robot anti menabrak berbasis mikrokontroler 68HC11. Transdusernya adalah sensor inframerah dengan fototransistor menggunakan penguat operasional LM 324. Bagian-bagian yang dirancang adalah untai penguat instrumen sebagai penguat tegangan, rangkaian penguatan sensor inframerah, badan (body) mobil, tombol pemilih dan program untuk mengatur kerja rangkaian. Alat yang diperlukan untuk mengumpulkan data adalah perangkat mobil yang telah jadi dengan sensor inframerah sebagai transduser, penggaris untuk mengukur jarak respon mobil mulai membelok, berbagai macam bentuk benda penghalang yang dibuat dari karton dengan warna yang berbeda. Data diperoleh dengan melihat perbedaan jarak pada saat mobil mulai membelok ketika didepan mobil diberi benda penghalang yang bermacam-macam bentuk dan warna berbeda, juga respon sensor inframerah pada mobil robot terhadap penghalang dengan sudut yang berbeda-beda. Hasil penelitian menunjukkan, telah dapat dirancang mobil robot anti menabrak berbasis mikrokontroler 68HC11, baik perangkat keras maupun perangkat lunaknya, dengan sensor inframerah sebagai pendeteksi dinding penghalang. Mobil robot dapat menghindari penghalang dengan baik pada posisi sudut 35 terhadap penghalang dengan 0% kegagalan, mulai menunjukkan kesalahan pada sudut 30 terhadap penghalang dengan 10% kegagalan dan mulai gagal 100% pada sudut 20terhadap penghalang. Bentuk penghalang yang paling sensitif dideteksi oleh sensor inframerah adalah bentuk balok dan segitiga sama sisi, sedangkan yang paling tidak sensitif adalah bentuk tabung dan prisma sama sisi. Warna penghalang yang paling sensitif dideteksi oleh sensor inframerah adalah warna perak, kemudian diikuti warna putih dan hitam.
