出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Sistem pendulum-kereta memiliki karakteristik yang tidak stabil dan nonlinear. Makalah ini membahas desain sistem kontrol tracking pada sistem pendulum-kereta dengan metode kontrol Fuzzy-Optimal agar sistem pendulum kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan batang pendulum dalam posisi terbaliknya. Sinyal referensi yang digunakan adalah sinyal step, square-wave dan sinus. Model nonlinear sistem pendulum-kereta direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno untuk beberapa titik kerja, kemudian kontroler state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) menggunakan teknik kontrol optimal. Hasil simulasi serta implementasi menunjukkan bahwa sistem pendulum-kereta mampu mengikuti sinyal referensi dan tetap mempertahankan sudut pendulum di sekitar 0 rad.
