首页    期刊浏览 2024年11月14日 星期四
登录注册

文章基本信息

  • 标题:Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding-PID
  • 本地全文:下载
  • 作者:Muntari Muntari ; Hendro Nurhadi
  • 期刊名称:Jurnal Teknik ITS
  • 印刷版ISSN:2301-9271
  • 电子版ISSN:2337-3539
  • 出版年度:2013
  • 卷号:2
  • 期号:2
  • 页码:243-249
  • DOI:10.12962/j23373539.v2i2.4577
  • 语种:Spanish
  • 出版社:Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
  • 摘要:Kebanyakan sistem kontrol yang ada di dunia nyata adalah sistem nonlinier sehingga sulit untuk dikenda-likan. Rotary pendulum adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kontrol untuk mengatur permasalahan kestabilan. Permasalahan utama dalam desain sistem kendali untuk rotary pendulum adalah menstabilkan batang pendul-um di daerah ekuilibrium pada arm yang digerakkan oleh motor. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem kendali dengan menggunakan kendali PID dan Sliding-PID. Sliding-PID merupakan gabungan antara Sliding Mode Con-troller dan PID controller. Pemodelan sistem dilakukan dengan Simulink Matlab yang berdasarkan persamaan kine-matika dan dinamika dari sistem. Berdasarkan penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa penggunaan kendali Sliding-PID menghasilkan respon yang lebih baik dibandingkan dengan kendali PID. Hal tersebut dapat ditunjukkan dengan nilai maksimum overshoot pada kendali Sliding-PID (0% untuk sudut dan sudut ) lebih kecil daripada kendali PID (9.4664% untuk sudut dan 7.7107% untuk sudut ). Sedangkan waktu yang diperlukan untuk seluruh sistem rotary pendulum (untuk menstabilkan sudut dan sudut ) dengan kendali Sliding-PID (5.8591 detik) lebih besar jika dibandingkan dengan kendali PID (0.5190 detik). Selain itu steady state error dari kendali Sliding-PID (4.94%) lebih besar daripada kendali PID (4.81%).
  • 关键词:Kendali PID;Kendali Sliding-PID;Rotary pendulum
国家哲学社会科学文献中心版权所有