出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Teknologi robotika pada bidang medis terus berkembang dan penggunaannya semakin luas. Pada tugas akhir ini sistem kendali loop tertutup untuk robot tangan telah dikembangkan dan dievaluasi. Sistem kendali dengan komponen utama mikrokontroler untuk mengendalikan robot tangan IH2 Azzurra mampu bekerja secara real-time. Sistem yang dibuat memiliki antarmuka UART dengan baud rate sebesar 115,2kbps yang dapat menerima masukan dari sensor gerak berupa sarung tangan dan menghasilkan keluaran berupa suatu perintah sebagai masukan robot tangan. Perintah ini mampu mengatur kecepatan motor pada masing-masing jari robot tangan sesuai dengan gerakan tangan melalui sensor gerak. Metode sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali PID diskrit berbasis mikrokontroler ATMEGA8. Performansi dari sistem kendali yang dirancang dapat dilihat secara langsung menggunakan perangkat lunak berbasis PC yang telah dibuat. Selain itu, perangkat lunak PC dapat memperbaharui firmware pada mikrokontroler secara langsung dan parameter-parameter penting pada sistem dapat ditampilkan dalam bentuk grafik, atau disimpan pada media penyimpanan berbasis PC sehingga lebih mudah untuk dianalisa lebih lanjut. Performansi yang dihasilkan sistem cukup baik, dilihat dari nilai error steady state tertinggi sebesar 3,137%, settling time tertinggi sebesar 3,8 detik, overshoot tertinggi sebesar 3,529%, dan RMSE rata-rata tertinggi yang dihasilkan sebesar 0,0595%±0,0119%. Kebutuhan daya pada sistem relatif rendah yakni 111,9mW. Sehingga catu daya baterai li-ion berkapasitas standar dapat digunakan untuk mencatu sistem selama kurang lebih 29,4 jam atau 1,225 hari. Tingkat portabilitas dari sisi kebutuhan daya sudah terpenuhi untuk sistem ini.
