首页    期刊浏览 2025年06月11日 星期三
登录注册

文章基本信息

  • 标题:Sistem Penjejak Pipa pada Balon Udara dengan Menggunakan Kamera dan Kontrol Logika Fuzzy
  • 本地全文:下载
  • 作者:Dion Hayu Fandiantoro ; Muhammad Rivai ; Rudy Dikairono
  • 期刊名称:Jurnal Teknik ITS
  • 印刷版ISSN:2301-9271
  • 电子版ISSN:2337-3539
  • 出版年度:2016
  • 卷号:5
  • 期号:2
  • 页码:892-897
  • DOI:10.12962/j23373539.v5i2.16249
  • 语种:Spanish
  • 出版社:Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
  • 摘要:Balon udara merupakan salah satu jenis Unmaned Aerial Vehicle (UAV) yang mampu bergerak secara otomatis, salah satu aplikasinya adalah sebagai penjejak pipa. Pada dasarnya digunakan sistem navigasi dengan bantuan global positioning system (GPS) dan kontrol PID untuk mengatur arah tujuan. Tetapi penggunaan GPS pada daerah yang tidak memiliki ruang terbuka bebas tidaklah memungkinkan dikarenakan pada daerah tersebut sinyal GPS menjadi lemah ataupun hilang. Sehingga dibutuhkan sebuah sistem yang dapat bekerja secara independen tanpa menggunakan GPS dalam proses penjejakan pipa. Digunakan proses pengolahan citra dengan contour finding dan region of interest yang terpadu dalam sebuah sistem yang terdiri dari Raspberry Pi dan Arduino Mega dalam memandu balon udara untuk menyusuri pipa, sehingga balon udara dapat berjalan secara otomatis menyusuri pipa. Serta digunakan kontrol logika fuzzy untuk menentukan kecepatan motor untuk mempertahankan keseimbangan dan untuk menyusuri pipa. Hasil dari pengujian yang dilakukan dengan simulasi menggunakan pipa fleksibel berwarna biru pada tugas akhir ini menunjukan bahwa balon udara dapat menyusuri pipa dengan panduan pipa fleksibel. Selain menyusuri pipa fleksibel, balon udara juga dipertahankan kondisi roll-nya untuk selalu setimbang. Didapatkan kesalahan ukur dalam proses penjejakan pipa sebesar 4,7%, sedangkan untuk kondisi roll didapatkan kesalahan sebesar 0,76%.
  • 关键词:UAV;Blimp;Tracking;OpenCV;IMU
国家哲学社会科学文献中心版权所有