文章基本信息
- 标题：小型モビリティ用カメラとLiDAR間の自動キャリブレーション
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- 作者：長谷川雄史 ; 石川涼一 ; 大石岳史 等
- 期刊名称：映像情報メディア学会誌
- 印刷版ISSN：1342-6907
- 电子版ISSN：1881-6908
- 出版年度：2022
- 卷号：76
- 期号：1
- 页码：141-149
- DOI：10.3169/itej.76.141
- 语种：Japanese
- 出版社：The Institute of Image Information and Television Engineers
- 摘要：本稿では小型モビリティに搭載したカメラとLiDARの相対位置を小型モビリティ移動時の計測データか ら算出する自動キャリブレーション手法を提案する.本手法は小型モビリティ移動時のカメラ撮影画像からVisualSLAMにより算出したカメラ移動情報と，LiDAR計測点群からLiDAR-SLAMにより算出したLiDAR移動情報のみ を用いて相対位置を算出する.一般的な手動キャリブレーション手法と異なり，キャリブレーションボード等の特定 対象物の計測データが不要なため，小型モビリティ使用時の計測データから自動的に相対位置が算出可能となる.自 動キャリブレーションはカメラ移動情報の算出精度低下に伴って，カメラとLiDARの相対位置の算出精度も低下す る.今回は自動キャリブレーションに使用するカメラ移動情報の選定と，カメラ撮影画像とLiDAR計測点群との対 応関係を用いた反復計算により，相対位置の算出精度が向上することを確認した.
- 关键词：自動キャリブレーション;カメラ;LiDAR;モビリティ
