実世界で自律的に活動する人間型ロボットのソフトウェアシステムはハードウェアへの依存性が高く,要素機能と統合手法が未だ発展途上にあるため,過去の資産を有効に活用しつつ高機能化と利用範囲拡大を進めなければならない対象である。従ってその実現にはソフトウェアシステムに発展のための機構が組み込まれていることが必要不可欠である。本論文では,人間型ロボットを発展的に実現するためのソフトウェアシステムの構成法とそれに基づいて実現されているリモートブレインヒューマノイドのソフトウェア環境について述べる。このシステムは複数台のロボットボディへの対応を可能とする動的な構成変更機能,グループ開発や逐次的な機能追加を可能とするプラグイン機能を持つ。