新しいソフトウェアの応用領域として実世界において認識行動処理を行うヒューマノイドを対象とし，実世界知識表現の上位の記述から，認識行動の並列性記述，リアルタイム性の必要な反射系記述を扱える大規模かつ複雑なヒューマノイドソフトウェアを効率よく開発するためのプログラミング環境を構築することを目指している．本論文は並列性，実時間性，対話性，三次元モデリング機能を特徴とするLisp言語を基盤にしたヒューマノイドのシステムプログラミング環境EusLispに対し，ごみ集め処理 (GC) による実行停止時間により関節角度の更新が停止することないよう実時間GC機能を導入し，ロボットの運動制御ソフトウェアに対する評価を行った．