本論文では，組込み向けコンポーネントシステムであるTECSの仕様に基づいて開発した，LEGO社製MindstormsNXT用ソフトウェアプラットフォームATON(ASP+TECS On NXT)について述べる．ATONは，TECSを用いることにより，未使用デバイスのデバイスドライバの取り外しによるメモリ使用量の削減を可能とし，また，モデルを用いたソフトウェア開発との親和性を高めている．これらを実現するために，タスクやセマフォなどのリアルタイムOSの扱うオブジェクトやNXTに搭載されているデバイスのデバイスドライバをTECS仕様に従ってコンポーネント化している．倒立二輪ライントレースロボットの制御ソフトウェアをATON上に実装する事例によりATONの有用性を示した．