我々は, 現代制御理論の外乱推定器で構成した外乱除去ループにより, VTRキャプスタンモータの回転変動を大幅に抑圧し, モータのバラツキに対してロバストなシステムを実現した.また, FGセンサのノイズを抑圧する速度状態推定器を用いて, 上記外乱推定能力を向上させ, これを実用化した.