近年，ロボットは，人間と混在する一般の環境での行動が求められている．その様な環境では，ロボットの行動を事前に設計しておくことが困難であるため，ロボットは自身の経験から行動を学ばなければならない．そのような背景のもと，シミュレーション上で学習を併用する研究が行われているが，実環境とシミュレーション環境とのギャップのため，学習した行動が実環境で使えないなどの問題が指摘されている．そのため，本研究では実空間と仮想現実空間とができる限り，シームレスにつながった仮想現実空間を構築し，ロボットが環境や人間との相互作用を学習するための方法論を提案する．さらに，仮想現実空間上での行動制御や人間との相互作用に基づく実験を行った．実験結果では，情動に基づく環境の知覚が有効であること，また，人間とのコミュニケーションが円滑になることを示した．