本稿では，感性ロボットifbotと人の表情インタラクションのために，恒等写像学習によって構築された感情空間内を，表情制御値の変化量が最小となる経路選択して表情表出する手法を提案する．感情空間内での最小経路は，表情の制御値の線形変化による表情遷移とは異なり，感情的な表情変化を考慮することができるため，違和感の少ない表情を表現できると考える．実験の結果，提案手法は，表情制御値を線形に変化させる手法と，感情空間内を線形に移動して表情を生成する方法の特徴を組み合わせた表情を表出できることを確認した．