近年，AIBOやParo等に代表される動物型ロボットが話題を集めており，その愛らしい仕草によるエンターテインメント効果のみならず，ロボットセラピーにおけるヒーリング効果が注目を集めている．ヒーリング効果への影響を考えた場合，ロボットが動物らしく行動することが重要であるが，実環境では複雑な動的干渉の影響を受けるため，歩行等の複雑な行動を動物らしく実行することは難しい．そこで本報告では，人が「動物らしい」と感じる４脚歩行ロボットのための歩容生成を目標に，AIBOを用いた地面での動物的な歩容の生成を試みる．脚式ロボットの歩容生成が多次元時系列空間における軌跡の最適化問題であることに着目し，複合特徴領域から成る最適歩容領域への到達方法として，特徴群を１つずつ最適化して辿る手法を提案する．具体的には，動物の歩容に基づいた基本形状とGAによる中間軌道の最適化により，効率よく推進力を発生できる単脚軌道の生成を４脚歩容生成の導入として行う．生成された単脚軌道の連携のために動物学における歩容分類を適用し，人間が動物らしいと感じる感性を取り入れるためにデューティ比と周期を変えたアンケートを実施した．さらに，アンケート結果より得た動物的な歩容に対し，GAを用いた地面での適応学習を行うことにより，人が動物らしいと感じる歩容形態を維持したまま効率よく前進できる歩容の実現を試みる．