本研究では，動物型４脚歩行ロボット AIBO の歩行動作に焦点を当て，ロボットセラピーにおける複合動作に対する印象評価を行う．一般的な AIBO の歩行動作と著者らが提案してきた生成法を用いた “動物らしい” 歩容の印象比較実験により，著者らが生成した歩容が人に親近感を抱かせていることを確認する．さらに，３つの複合動作を用いた印象評価実験により，各動作における印象の顕著な相違と，部位動作と印象の関係性を示し，人の感性に影響を及ぼす複合動作生成の具体的な指針を報告する．