船の操縦運動を論ずるとき, 非線型性を考慮する必要性が痛感される。そこで静水中の操縦運動について流体力 (モーメント) および操舵装置の非線型性を考慮して考察する。本論文において取扱う運動を (擬) ステップ応答と周期運動に限定して, 運動方程式を導き, この運動方程式を近似的に解く。