Analysis of accuracy of Lithuania city scanning by applying lidar method/Miestu skenavimo lidar metodu tikslumo analize/Lietuvos miestu skenavimo lidar metodu tikslumo analize.

Zalnierukas, Albinas ; Ruzgiene, Birute ; Kalantaite, Ausra 等

1. Ivadas

Naujas vietoves skenavimo (zondavimo) lazeriu is orlaivio metodas zinomas LIDAR santrumpa (Light Detection and Ranging). Skenuojant lazeriu gaunama netolygi labai tanki taskine triju dimensiju Zemes pavirsiaus objektus modeliuojanti geometrine ir radiometrine informacija ("tasku debesis") ([TEXT NOT REPRODUCIBLE IN ASCII.] 2006).

2007 m. pavasari Nacionalines zemes tarnybos prie Zemes ukio ministerijos uzsakymu pirma karta Lietuvoje buvo padaryta 10 didziausiuju miestu--apskriciu centru: Vilniaus, Kauno, Marijampoles, Alytaus, Klaipedos, Taurages, Telsiu, Siauliu, Panevezio ir Utenos--is viso 2475 [km.sup.2]--LIDAR nuotrauka.

Tuo paciu metu taip pat padaryta stambiojo mastelio miestu teritoriju skaitmenine aerofotonuotrauka bei pagaminti ortofotografiniai zemelapiai. Darbu tikslas--miestu erdviniu 3D modeliu sukurimas taikant pazangia hibridine lazerinio skenavimo ir skaitmenines aerofotonuotraukos technologija.

Nuotraukas dare ir ortofotografinius zemelapius pagamino Prancuzijos FIT Conseil--Geometres Experts firma. Antzeminius matavimus vykde Lietuvos UAB InfoERA, o produkcijos kokybes kontrole atliko UAB Aerogeodezijos institutas. Straipsnio autoriai ivertino tokios lazerines nuotraukos realuji tiksluma, siedami su panaudojimo galimybemis. Apskritai miestu teritoriju skenavimo LIDAR realusis tikslumas dar nepakankamai istirtas. LIDAR technologijos ypatumai aprasyti A. Zalnieruko ir K. Cypo (2006).

Straipsnyje, remiantis kontroliniu geodeziniu matavimu ir uzsienio autoriu tyrinejimu duomenimis, vertinamas bei analizuojamas Lietuvos miestu LIDAR nuotrauku, ypac tasku auksciu, faktinis tikslumas. Darbo tikslas--LIDAR metodo tikslumo ivertinimas ir taikymo miestu stambiojo mastelio erdviniams modeliams kurti galimybiu tyrimas.

2. LIDAR tikslumo apzvalginis vertinimas

Kai kurie autoriai pateikia LIDAR realiomis, dazniausiai ne miesto, salygomis gautus empirinio tikslumo duomenis.

Issamia lazerio impulso atspindzio tasku auksciu nustatymo, vietove skenuojant skeneriu ALTM 1225, tikslumo analize, remdamasi kontroliniu geodeziniu matavimu duomenimis, atliko JAV Airborne 1 Corporation (LIDAR accuracy 2008). Apibendrintieji duomenys 1 lenteleje. Atspindinciuju pavirsiu morfologija neapibudinama.

Darbe (Ahokas et al. 2008) aprasomi Suomijoje 2005-2007 m. padarytu LIDAR testiniu nuotrauku tikslumo tyrimai. Nuotraukos padarytos skeneriais Optech ALTM 3100 ir Leica ALS50-II. Tikslumas vertintas pagal geodezinius kontrolinius taskus, koordinuotus GPS metodu ir elektroniniu tacheometru, kurio horizontalusis tikslumas--2 cm, o vertikalusis--4 cm.

2005 metu eksperimentas. Skeneris ALTM 3100, skrydzio aukstis--500 m, skenavimo kampas--15[degrees], daznis--100 kHz, planimetrinis tikslumas--[+ or -] 9 cm, auksciu--<10 cm. Is 2000 m aukscio gautas planimetrinis tikslumas--[+ or -] 36 cm, o vertikalusis--<15 cm. Maziausias tikslumas yra misko ir vietoves su didesniais slaitu nuolydziais.

2006 metu eksperimentas. Skeneriai ALTM 3100 ir ALS50-II, skrydzio aukstis--1900 ir 2200 m, impulsu daznis--50 kHz, tasku tankis--0,5-0,7 tsk./ [m.sup.2]. Kontroliniu tasku paieskos "debesyje" spindulys R < 50 cm. Kai kurie sio eksperimento rezultatai pateikiami 2 ir 3 lentelese (Ahokas et al. 2008).

Paminetini kitu autoriu budingi LIDAR tikslumo duomenys. Pavyzdziui, K. Kraus (Kraus 2003) pateikia Vienos misko LIDAR nuotraukos (skrydzio aukstis--1000 m) vertikaluji tikslumi--[+ or -] 0,50 m. Hamburgo gatviu modeliu, sukurtu LIDAR metodu, auksciu tikslumas--[+ or -] 10-15 cm, o planimetrines paklaidos--<0,50 m (Ettrich, Sieh 2006).

3. Lietuvos miestu erdvinio modelio kurimo technologijos bruozai

LIDAR nuotrauka. Lietuvos miestu teritorijos skenuotos Geokosmos (Maskva) skeneriu Optech ALTM 3100 is lektuvo Antonov-2. Antzeminiams matavimams naudoti Z-Max GPS imtuvai (FIT Conseil 2007). Techniniai sio skenerio duomenys pateikti A. Zalnieruko ir K. Cypo straipsnyje (2006). Sio tipo lazeriai kraipomojo veidrodzio principu sukuria skenuojamo Zemes pavirsiaus atspindziu erdvini "tasku debesi". Padetis nustatoma inercine navigacine sistema (Position and Orientation System) Trimble 750 GPS--Applanix POS/ AV IMU (Inertial Measurement Unit). ALTM 3100 operuoja infraraudonaisiais, artimais matomam optiniam spektro diapazonui, lazerio spinduliais (1,047 [micro]m), todel dar gaunamas nespalvotasis fotografinis vietoves atvaizdas be seseliu. Beje, sio ilgio elektromagnetiniu virpesiu bangas absorbuoja vandens pavirsius ir atspindi labai mazai signalu. Taip ir ivyko skenuojant Lietuvos miestus. LIDAR duomenu kaupimo specifikacijos pateiktos 4 lenteleje (FIT Conseil 2007).

Kiti skrydziu duomenys: greitis--205 km/h; atstumas tarp juostu asiu--300 m; sonine sutaptis--30%; lazerio tasku tankis--3-4 tsk./[m.sup.2]; vidutinis atstumas tarp tasku 0,5 m. Skenerio erdviniu padeciu fiksavimo (trajektoriju) tikslumui buvo keliamas reikalavimas: X, Y, Z kryptimis standartiniai nuokrypiai turi buti mazesni negu 5 cm.

Projektinis LIDAR matavimu tikslumas: tasku auksciu--[+ or -] 15 cm; planimetrinis--[+ or -] 30 cm.

Pirminiai skenavimo lazeriu duomenys filtruoti, redaguoti ir suskaidyti i skaitmeninius vietoves pavirsiaus SPM (angl. Digital Surface Model--DSM) modelius (1 pav.). Pagal morfologinius pozymius SPM klasifikuoti i skaitmeninius pastatu, augalijos, tiltu ir zemes reljefo--SRM (angl. Digital Elevation Model--DEM) modelius (sluoksnius). Visi duomenys pateikti tekstiniu (ASCII) formatu, LKS 94 koordinaciu sistemoje.

Skaitmenine aerofotonuotrauka. Padaryta atskirai nuo LIDAR skrydziu aerofotokamera UltraCamD, zidinio nuotolis ck = 101,4 mm. Kadro dydis--7500x11500 pikseliu, jutiklis (sensorius)--CCD matrica (Charge Coupled Device). Gamintojas Vexcel Imaging.

[FIGURE 1 OMITTED]

Aerofotografavimo aukstis--600 m, mastelis--1:6000. Firma FIT Conseil pagal LIDAR reljefo modelius pagamino apskriciu centru, isskyrus Taurage, ortofotografinius 1:2000 mastelio zemelapius. Alytaus pagaminti tik 46 zemelapio lapai is 121. Sujungus lazerinio skenavimo ir ortofotografinius duomenis gauti detalus siu miestu ortogonalines projekcijos erdviniai modeliai.

4. LIDAR nuotraukos tikslumo tyrimas

LIDAR lazerio spindulys nuotoli iki kietojo pavirsiaus ismatuoja 1-3 cm tikslumu, taciau vietoves skenavimo lazeriu tiksluma lemia skenerio savybes, skrydzio aukstis, skenavimo kampas, matavimo lazerio spinduliu daznis ir sklaida, GPS-IMU tikslumas, atspindinciojo pavirsiaus savybes ir kai kurie kiti faktoriai.

Lektuvo padeties nustatymo kinematine GPS vidutine kvadratine paklaida del dreifavimo esti apie [+ or -] 5-10 cm (paklaida dideja ilgejant skrydzio ruozui), o IMU [+ or -] 0,005-0,01 gon, tai esant 1000 m auksciui Zemes pavirsiuje lemia apie 10-15 cm poslinki, ir jis dideja didinant skrydzio auksti.

Horizontalusis tikslumas daugiausia siejamas su skrydzio auksciu ir esti apie 1/2000-1/3000 sio aukscio. Kai aukstis 800 m, tiketina iki 0,40 m paklaida.

Analizuojant Lietuvos miestu LIDAR nuotraukas aktualiausia yra vietoves tasku auksciu Z nustatymo tikslumas.

Auksciai gana tikslus. Standartinius tasku auksciu nuokrypiu ivercius galima apskaiciuoti pagal empirine formule (Kraus, et al. 2005):

[MATHEMATICAL EXPRESSION NOT REPRODUCIBLE IN ASCII.] (1)

cia n--tinkamu tasku tankis (skaicius 1 [m.sup.2] plote); [alpha]--Zemes pavirsiaus nuolydis laipsniais; 6 ir 50--empiriniu parametru reiksmes.

Budingiausi Lietuvos miestu atvejai:

1 atvejis (vietove atvira): atstumas tarp skenavimo tasku--0,5 m, tasku tankis--4 tsk./[m.sup.2], [alpha] = 10% (6[degrees]), tada [[sigma].sub.2] = [+ or -] 8 cm.

2 atvejis (miskas): vidutinis atstumas tarp lazerio tasku Zemes pavirsiuje--1 m (skvarba--50%), atitinkamai n = 1 tsk./[m.sup.2]. Kai [alpha] = 10%, tada [[sigma].sub.2] = [+ or -] 11 cm.

Pagal Aerogeodezijos instituto kontroliniu geodeziniu matavimu duomenis autoriai ivertino 4 miestu 696 pavieniu skenuojant lazeriu nustatytu Zemes tasku auksciu tiksluma. I LIDAR erdvini ortofotografini modeli buvo irasomi geodeziniu budu koordinuoti taskai (pazenklinti paveiksluose) ir randamas artimiausio lazerinio tasko aukscio nuokrypis nuo geodezinio tasko altitudes ([DELTA]Z) (2 ir 3 paveikslai). Atitinkamu lazeriniu tasku paieskos nuotolis--iki 0,3-0,5 m. Auksciu nuokrypiu paskirstymas pateiktas 5 lenteleje. Is sios lenteles duomenu matyti, kad nuokrypiu serijose zymus sisteminis faktorius. Siekiant sumazinti sistemingasias paklaidas, LIDAR iranga (GPS, IMU ir skeneris) kalibruojama.

Pagal atspindinciuju pavirsiu tipa, atsizvelgiant i LIDAR tikslumo informacijos pateikimo kituose saltiniuose struktura (FIT Conseil 2007; LIDAR Accuracy 2008 ir kt.), apskaiciuoti svarbiausieji LIDAR tasku auksciu tikslumo iverciai (6 lentele): vidutiniai absoliutieji auksciu nuokrypiai (moduliai) bei standartiniu nuokrypiu iverciai [[sigma].sub.2] (angl. Standard deviation) apskaiciuoti pagal formula (2), sumazinant sisteminguju paklaidu itaka iverciams (Zalnierukas, Kumetaitiene 1999).

[MATHEMATICAL EXPRESSION NOT REPRODUCIBLE IN ASCII.] (2)

cia [DELTA]Z = [Z.sub.laz]--[Z.sub.geod]; [bar.[DELTA]]Z--nuokrypiu aritmetinis vidurkis; n--kontroliniu tasku skaicius.

[FIGURE 2 OMITTED]

[FIGURE 3 OMITTED]

AGI tam tikra dali Geodezines LIDAR kontroles tasku koordinavo GPS metodu, remdamasis valstybinio GPS tinklo antrosios ir treciosios klasiu punktais bei LitPOS tinklo punktu "Vilnius". Naudota dvidaznis prietaisas Wild GPS-System 200 ir du prietaisai Wild GPS-System 300. GPS matavimai atlikti greituoju statiniu (Rapid Static) metodu, matavimu trukme ne trumpesne kaip 20 min.

Is GPS metodu nustatytu atraminiu tasku poliniu budu elektroniniu tacheometru TC305 buvo ismatuotos visu kitu kontroliniu tasku koordinates X, Y ir auksciai Z.

Apskaiciuotosios GPS tasku elipsoidiniu auksciu atzvilgiu valstybinio GPS tinklo punktu vidutines kvadratines paklaidos pavieniu miestu yra ne didesnes nei [+ or -] 30 mm. Perskaiciavimo i normaliniu auksciu sistema tikslumas--3 cm. Laikoma, kad didziausios miestu tasku nustatytu koordinaciu X, Y vidutines kvadratines paklaidos GPS tinklo punktu atzvilgiu yra 12 mm.

UAB InfoERA atliko visu 10 miestu LIDAR nuotraukos tasku auksciu Z ir planimetrinio XY tikslumo kontrole. Auksciai tikrinti pagal 24 kontroliniu (referenciniu) plotu--geodeziskai ismatuotu asfaltuotu aiksteliu LIDAR matavimu duomenis, o horizontalusis tikslumas patikrintas matuojant zemu moduliniu transformatoriniu krastines. Penkiu miestu LIDAR tikslumo rezultatai pagal pavienius plotus pateikiami 7 lenteleje (FIT Conseil 2007). Kitu miestu sie iverciai panasus.

Skenerio padeties fiksavimo kinematine GPS Trimble 750 realiojo tikslumo iverciai [sigma] pagal X, Y asis visu miestu yra nuo 1,5 iki 3,5 cm, o Z kryptimi--3,0-3,5 cm (vienas--Kauno atvejis, kai [sigma] dydis yra 6,0 cm) (FIT Conseil 2007). Rezultatai atitinka projektinius reikalavimus (zr. 3 sk.).

5. Isvados

1. Remiantis geodeziniu matavimu duomenimis, atlikta Lietuvos miestu LIDAR duomenu, ypac tasku auksciu, tikslumo analize. Skenuojant is 800 m aukscio, lazerio impulsu tasku auksciu tikslumo iverciai [[sigma].sub.z] yra [+ or -] 0,05-0,07 m (6 lentele). Didziausios absoliuciosios planimetrines paklaidos yra 0,25 m (1/3200 skrydzio aukscio). Gautieji tikslumo duomenys gerai dera su literaturos saltiniuose (Ahokas 2008; LIDAR Accuracy 2008) pateikiamais specialiu tyrimu duomenimis. Formule (1) tinka aprioriniam tikslumui vertinti.

2. Lazerinio skenavimo tikslumas priklauso ir nuo atspindinciojo pavirsiaus tipo. Didziausias tikslumas pasiekiamas, kai lazerio spinduli atspindi asfaltas, betonas ir pan., blogiausias tikslumas--kai zeme dengia augalija, ypac medziu lajos, krumai. Vandens pavirsius absorbuoja elektromagnetiniu virpesiu bangas, ypac kai nesanciuju bangu ilgis artimas 1,5 [micro]m.

3. Konstatuotas zymus sisteminis efektas. Kai kuriais atvejais Kaune, sprendziant is nuokrypiu aritmetiniu vidurkiu reiksmiu, teigiamos sistemines lazerio tasku auksciu paklaidos esti apie 0,06-0,10 m (duobetas laukas, reti medziai ir krumai).

4. Skenerio ALTM 3100 technines galimybes atitinka Lietuvos miestu skenavimo tikslumo poreikius. Gautieji duomenys pagal tikslumo parametrus tinka miestu Zemes pavirsiaus reljefo, pastatu ir kitu antzeminiu objektu 3D modeliams sukurti pagal stambiojo mastelio topografijos ir GIS poreikius.

doi: 10.3846/1392-1541.2009.35.55-60

Iteikta 2009 02 23, priimta 2009 03 21

Literatura

Ahokas, E.; Kaartinen, H.; Hyyppa, J. 2008. On the quality checking of the airborne laser scanning-based nation wide elevation model in Finland, in The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. XXXVII (Part B1), Commission 1, Beijing, China, 267-270.

Ettrich, N.; Sieh, W. 2006. Detaillierte stadtische Hohenmodelle aus Laserscannerdaten zur Simulation oberflachigen Wasserabflusses, Z. f. Vermessungswesen, 2: 53-60. Stuttgart: Verlag K. Witwer.

FIT Conseil (Geometres Experts), UAB InfoERA. 2007. Lietuvos Respublikos detalaus erdvinio modelio sudarymas, is LIDAR skrydziu ir duomenu kaupimo kokybes kontroles ataskaita. 13 p.

Kraus, K. 2003. Photogrammetrie. Band 1, Geometrische Informationen aus Photographien und Laserscanneraufnahmen. 7te Veroffentlichung. Berlin-New York: Walter de Gruyter Verlag, 516.

Kraus, K., et al. 2005. Laser Scanning--Data Acquisition and Modeling, in TU Vienna University Course 10: 1-90. LIDAR Accuracy [cited 12 December 2008]. Available from Internet: <http://www.airborne1.com/technology/LiDARAccuracy.pdf>.

Zalnierukas, A.; Kumetaitiene, A. 1999. Topografiniu duomenu baziu, sukurtu stereofotogrametriniu budu, tasku altitudziu tikslumas, Geodezija ir kartografija [Geodesy and Cartography] 25(3): 113-118.

Zalnierukas, A.; Cypas, K. 2006. Zemes pavirsiaus skenavimo lazeriu is orlaivio technologijos analize, Geodezija ir kartografija [Geodesy and Cartography] 32(4): 101-105.

[TEXT NOT REPRODUCIBLE IN ASCII.] 40-44; 8: 30-35; 9: 40-47; 10: 46-53.

Albinas ZALNIERUKAS. Associate Professor, Doctor.

A graduate of Moscow of land surveying institute (engineer of geodesy, 1959) Doctor (Moscow Institute of Geodesy, Aerosurveying and Cartography, 1969). Research course (ib, 1986), training course in Norway "Fjellanger Wideroe" AO (1995, 1996). Author and Coauthor of three textbooks and 87 scientific papers (Ph +370 5 2735 385). Research interests: aerophotogrammetry.

Birute RUZGIENE. Associate Professor, Doctor. Vilnius Gediminas Technical University, Dept of Geodesy and Cadastre. Ph +370 5 2744 703.

A graduate of Vilnius Civil Engineering Institute (engineer of geodesy, 1968). Doctor (Vilnius Gediminas Technical University, 1999). Research training at Moscow Institute of Geodesy, Aerosurveying and Cartography (1986), at Norway AO Fjellanger Wideroe (1995), at Warsaw Institute of Geodesy and Cartography (1998), at Photogrammetry Institute of Bonn University (2000, 2005). Author of more than 30 scientific papers, two text books.

Research interests: digital photogrammetric mapping, image interpretation.

Ausra KALANTAITE. Head of GIS and cartography division at National Land service under the Ministry of Agriculture, Vilnius Ph. + 370 5 2398 446.

A graduated of Vilnius Gediminas Technical University (master of Geodesy and Cartography, 1997). Participation in projects: Land Parcel Identification System creation in Lithuania (2002-2003), Land Parcel Identification System and Block Database update in Lithuania (2004--2006).

Research activities: digital mapping and GIS.

Rimanta VALAITIENE. Head of Photogrammetry Group at Institute of Aerial Geodesy, Kaunas, Ph +370 3 7755 224.

A graduate of Vilnius Civil Engineering Institute (engineer of geodesy, 1987).

Participation in projects: Renewal of Basic Cartography-Lithuania (donation of Swiss Confederation 1994-1995), Restitution for City Map 1:500--1:1000 (1999-2006), BD Topo Pays M 1:10000 (France, 2002-2005), Land Parcel identification System and Block database update in Lithuania (2005-2006).

Research activities: digital photogrammetry.

Albinas Zalnierukas (1), Birute Ruzgiene (2), Ausra Kalantaite (3), Rimanta Valaitiene (4)

(1, 2) Geodezijos ir kadastro katedra, Vilniaus Gedimino technikos universitetas, Sauletekio al. 11, LT-10223 Vilnius, Lietuva, el. pastas Birute.Ruzgiene@ap.vgtu.lt

(3) Nacionaline zemes tarnyba prie Zemes ukio ministerijos, Gedimino pr. 19, LT-01103 Vilnius, Lietuva, el. pastas ausrak@zum.lt

(4) UAB Aerogeodezijos institutas, Pramones pr. 13, LT-51327 Kaunas, Lietuva, el. pastas rimanta@agi.lt

Table 1. Results of Airborne 1 Corporation investigation of LIDAR
vertical accuracy

1 lentele. Airborne 1 Corporation LIDAR vertikaliojo tikslumo tyrimo
rezultatai

 LIDAR tasku auksciu
Projektai Skrydziu Kontroliniu nuokrypiai, m
 auksciai, m tasku skaicius min max vidurkiai

1 750 400 -0,18 0,12 -0,02
2 900 4 500 -0,42 0,36 0,01
3 600 90 -0,12 0,07 0
4 900 90 -0,26 0,16 0
5 900 150 -0,12 0,11 -0,01

 LIDAR tasku auksciu
 nuokrypiai, m
Projektai [[sigma].sub.z]
 iverciai

1 0,05
2 0,12
3 0,03
4 0,09
5 0,05

Pastaba. [[sigma].sub.z]--standartiniai auksciu nuokrypiu iverciai.

Table 2. Accuracy of pulse reflection's heights points

2 lentele. Impulsu atspindziu tasku auksciu tikslumas

 Tikslumo iverciai, m Kontroliniu
Atspindejimo Sisteminis [[sigma].sub.z] tasku
pavirsius faktorius iverciai skaicius

Asfaltas -0,07 0,08 24
Zvyras -0,02 0,05 9
Ivairi atvira vietove 0,06 0,07 23
Laukas 0,11 0.05 13
Uoliena -0,01 0,08 28
Miskas 0,03 0,12 38

Pastaba. Panasus LIDAR vertikaliojo tikslumo rezultatai
gauti ir skenuojant Leica ALS50-II is 2200 m aukscio.

Table 3. Results of planimetric accuracy

3 lentele. Planimetrinio tikslumo rezultatai

Tikslumo rodikliai Optech ALTM 3100 Leica ALS50-II

Poslinkiu vidurkis 0,58 0,55
Maziausias poslinkis 0,09 0,22
Didziausias poslinkis 1,26 1,38
Planimetriniu poslinkiu 0,35 0,34
iverciai [[sigma].sub.xy]

Table 4. Technical specifications of data acquisition by scanner
ALTM 3100

4 lentele. Duomenu kaupimo skeneriu ALTM 3100 technines
specifikacijos

Techniniai parametrai Optech ALTM 3100
Nesanciuju lazerio
virpesiu bangos ilgis 1047 nm
Lazerio impulsu daznis 100 kHz
Skrydzio aukstis 800 m
Skenavimas dinaminis impulsinis
Skenavimo daznis 50 Hz
Skenavimo kampas [30.sup.0] ([+ or -][15.sup.0])
Skenuojamos juostos plotis 430 m
Registravimas 4 atspindziai, atspindziu
 intensyvumas
Spindulio sklaida (pedsakas) 0,3 arba 0,8 mrad (30 cm
 arba 80 cm ant zemes, kai
 aukstis 1000 m)
Atstumo matavimo skyra 1 cm
Intensyvumas bei 8 bitai
spektro skyra
Auksciu matavimo geriau negu 15 cm is 1200 m
tikslumas, [[sigma].sub.z] aukscio; geriau negu 35 cm
 is 3000 aukscio
Planimetrinis tikslumas geriau negu 1/2000 skrydzio
 aukscio

Table 5. Distribution of heights deviations

5 lentele. Auksciu nuokrypiu paskirstymas

 Nuokrypiu [DELTA]Z skai?ius intervalais, m
Miestai nulis 0,01-0,10 0,11-0,20 0,21-0,30
 + - + - + -
Kaunas 6 155 38 102 3 2 -
Panevezys 25 59 126 6 14 - 4
Marijampole - 18 - - - - -
Utena 2 106 15 14 1 - -

Table 6. Results of LIDAR point's heights accuracy investigation
according AGI control measurements

6 lentele. LIDAR tasku auksciu tikslumo tyrimo rezultatai pagal AGI
geodeziniu matavimu duomenis

 LIDAR tasku auksciu
Atspindintis Kontroliniu nuokrypiu vertinimas, m
pavirsius tasku skaicius min max vidurkiu moduliai

Kaunas

Asfaltas 74 -0,05 0,14 0,06
Nelygus laukas 113 -0,08 0,17 0,10
Laukas su medziais 119 -0,11 0,30 0,08

Panevezys

Asfaltas 193 -0,23 0,20 0,05
Laukas 41 -0,08 0,22 0,04

Marijampole

Asfaltas 18 -- 0,08 0,04
Utena
Asfaltas 63 -0,06 0,12 0,04
Zvyruotas kelias 75 -0,13 0,13 0,06

 LIDAR tasku auksciu
 nuokrypiu vertinimas, m

Atspindintis [[sigma].sub.z]
pavirsius iverciai

Kaunas

Asfaltas 0,05
Nelygus laukas 0,04
Laukas su medziais 0,07

Panevezys

Asfaltas 0,06
Laukas 0,05

Marijampole

Asfaltas 0,03
Utena
Asfaltas 0,04
Zvyruotas kelias 0,04

Table 7. Some results of JSC InfoERA investigations of laser pulse
point's position accuracy

7 lentele. Kai kurie lazeriniu impulsu tasku padeties tikslumo UAB
InfoERA tyrimu rezultatai

Tikslumo
rodikliai Kaunas Panevezys Marijampole Utena Vilnius

Referenciniu
plotu
skaicius 3 2 2 2 5

1. Auksciu
tikslumas

LIDAR tasku -0,07- -0,06- 0,00- -0,08- -0,10-
auksciu (+0,06) (+0,02) (+0,07) (+0,10) (+0,09)
nuokrypiu
intervalai,
m

Auksciu 0,04; 0,05; 0,06; 0,08; 0,09;
standartiniu 0,04; 0,06 0,06 0,06 0,07;
nuokrypiu 0,03 0,08;
iverciai 0,08;
[[sigma].- 0,05
sub.z]
pagal
referenci-
nius plotus,
m

2. Planimet-
rinis
tikslumas

Tasku 0,10- 0,08- 0,12- 0,11- 0,10-
poslinkiu 0,25 0,16 0,23 0,22, 0,22
reiksmiu
intervalai,
m
skaicius 3 2 2 2 5

Poslinkiu 0,16; 0,14; 0,16; 0,18; 0,14;
vidurkiai 0,18; 0,12 0,18 0,18 0,17;
pagal 0,18 0,16;
referenci- 0,17;
nius plotus, 0,12
m