摘要：En robots manipuladores , poder determina r la distancia exacta donde se encuentra el objeto a manipular , es un a tarea de vital importancia. El presente artículo propone un nuevo algoritmo capaz de estimar la distancia de un robot manipulador a un objeto a manipular, utilizando una sola cámara . Se presentan los aspectos matemáticos utilizados para determinar el algoritmo, la descripción del experimento utiliz ado y las pruebas realizadas al algoritmo con 4 objetos de uso cotidiano. Para las pruebas se utilizó la imagen de cada uno de los objetos tomadas a 40.5cm como referencia y se emparejaron con las 26 imágenes de l os mismo s objeto s tomadas a diferentes distancias en un entorno controlado . Los resultados muestran que el algoritmo propuesto p uede ser utilizado para estimar la distancia de los cuatro objeto s, logrando la estimación de la distancia en el 96.1% de las imágenes procesadas . S e concluye que es p osible utilizar una s ola cámara para estimar la distancia a un objeto con un error promedio de 0.99% y una desviación estándar de 0.1% de la distancia .
其他摘要：In manipulator robots, a vitally important task is to determine the exact distance of the object to be manipulated. The present article proposes a new algorithm, which is capable of estimating the distance from a manipulator robot to an object to be manipulated by means of a single camera. The concepts presented here are: the mathematical aspects used to determine the algorithm, the description of the experiment used and the tests carried out t o the algorithm with 4 everyday objects. For the tests, we used the image of each of the objects taken at 40.5cm as a reference; and these images were paired to the 26 images of the same objects taken at different distances in a controlled environment. The results show that the proposed algorithm can be used to estimate the distance of the four objects, obtaining the distance estimation in a 96.1% precision of the processed images. As a conclusion, it is possible to use a single camera to estimate the dista nce to an object with an average error of 0.99% and a standard deviation of 0.1% of the distance.
关键词：Visión computacional; algoritmo SURF; estimación de distancia.
