期刊名称：Seminário de Iniciação Científica e Seminário Integrado de Ensino, Pesquisa e Extensão
印刷版ISSN：2237-6593
出版年度：2018
语种：Portuguese
出版社：Seminário de Iniciação Científica e Seminário Integrado de Ensino, Pesquisa e Extensão
摘要：Em uma competição entre dois robôs autônomos de sumô em que o objetivo é empurrar o oponente para fora do ringue (dohyõ) busca-se aumentar a força normal do robô dando a ele uma vantagem em relação ao oponente - dificultando a ação de empurrá-lo para fora do dohyõ. Uma maneira é adotar a utilização de imãs permanentes na parte inferior do robô que o fixa ao dohyõ (construído com material ferromagnético). Este conjunto de ímãs é arranjado de forma linear, sendo que cada ímã é conectado ao próximo com sua orientação magnética interligada aos dois polos do procedente formando um arranjo de Halbach. Esta configuração faz com que o campo magnético fique concentrado em um dos lados do arranjo e praticamente o anulando na outra superfície, sendo que a parte onde o campo possui maior concentração é responsável por aumentar a força normal do robô já que fica unida ao dohyõ. Neste trabalho foram realizadas simulações em software de elementos finitos e testes experimentais, com intuito de determinar qual a melhor disposição dos ímãs para esta modalidade, onde são comparadas as disposições simples (todos os imãs com sua orientação no mesmo sentido). Por fim, constata-se que a formação de Halbach aumenta significativamente a força normal do robô em relação à chapa (arena) possibilitando redução do número de ımãs empregados para obter a mesma força aplicada à chapa. Consequentemente, acarreta na diminuição da massa do robô bem como reduz os custos relacionados a aquisição de ımãs.
