期刊名称：Seminário de Iniciação Científica e Seminário Integrado de Ensino, Pesquisa e Extensão
印刷版ISSN：2237-6593
出版年度：2018
语种：Portuguese
出版社：Seminário de Iniciação Científica e Seminário Integrado de Ensino, Pesquisa e Extensão
摘要：Este trabalho propõe a construção de um robô autônomo para competição na categoria trekking. O robô trekking deve ser capaz de percorrer três pontos de controle dispostos em um campo aberto e ser capaz de identificar e desviar de obstáculos. O robô deve utilizar um sinal luminoso para identificar a passagem por cada ponto de controle. O robô proposto é desenvolvido a partir de um chassi comercial que integra motores de tração e direcionamento. O sensor de orientação absoluta BNO055 é implementado a fim de obter o ângulo de direção do robô, além de um módulo encoder para medição do deslocamento. Sensores indutivos são utilizados para realizar a identificação da chapa metálica que marca cada ponto de controle. Um sistema de controle PID é implementado em um microcontrolador de arquitetura ARM (Advanced RISC Machines), que realiza o processamento dos sinais dos sensores e acionamento dos motores. Uma placa de circuito impresso foi projetada e construída para comportar o microcontrolador, conexões dos sensores e demais ligações. Como resultado tem-se um robô autônomo capaz de corrigir e manter um trajeto para um valor de referência de ângulo e identificar o deslocamento do mesmo. Ainda o robô desenvolvido por meio desse trabalho obteve a primeira colocação no evento de robótica Winter Challenge 14ª Edição na categoria Trekking.
