本稿では，使用する個人や使用される環境に応じて水準が変化する走行の程度量表現を含んだ命令に対し，電動車椅子に自律走行を実現させるシステムであるDECoReSを提案する．ユーザが音声命令によって電動車椅子を操作する際には，「大きく右に曲がる」のように走行にユーザ好みのオプションをつけて指示する場合がある．このような走行を修飾する程度量表現は，同じ表現を用いていたとしても，命令するユーザや使用される環境によって，その表現から想定する走行イメージは異なる．DECoReSは，ユーザ毎に程度量表現と走行軌跡を学習することでユーザに適応した走行を実現する．そして，学習した地図から使用時の環境に類似したデータを選び出して用いるため，環境に依存する程度量表現も再現することができる．実験により，DECoReSユーザ毎に異なる走行イメージを再現できることが確認できた．また，学習した環境とは異なる環境でも利用可能であることを確認した．