本論文では複数の同行者を誘導する自律移動ロボットを提案する．このためには，動的環境下で安全に障害物を回避することと，同行者の状況を把握し見失うことなく移動することの2点が必要となる．本論文では，測域センサと全方位ステレオカメラを併用し，画像上で同行者を頑健に認識することで，彼らを見失わないよう適切な相対位置を保つ制御を行う．また，人物と静的障害物とを区別し，異なる斥力ポテンシャルを与えることでそれらを適切に回避する制御を行う．これらの組み合わせにより，自律移動ロボットが同行者を見失うことなく安全に誘導することを実現する．