出版社：Faculty of Humanities, Kaunas University of Technology
摘要：Nagrinėjamas kelių vienoje aplinkoje judančių robotų potencialių konfliktų nustatymo būdas. Suformuluotas kriterijus nustatyti, kada du robotai susidurs, atsižvelgiant į jų greičių skirtumo ir vektorinių atstumų iki trajektorijų susikirtimo skirtumo tarpusavio kampą. Konflikto nebus, jeigu šis kampas bus didesnis už pusę kampo, kuriuo iš vieno roboto pozicijos „matomas“ antrojo roboto pozicijoje esantis skritulys, kurio skersmuo yra robotus apgaubiančių skritulių skersmenų suma. Nustatyta, kad taikant šį kriterijų susidūrimo galimybę reikia tikrinti tik robotams esant pradinėje pozicijoje arba kai kuris nors iš robotų keičia judėjimo kryptį. Il. 4, bibl. 4 (anglų kalba; santraukos anglų ir lietuvių k.).
其他摘要：A method to detect potential collision of moving robots, operating in the same environment, is discussed. Criteria of collision is formulated – two robots will collide, if the angle between vector of difference of speeds and difference of vectorial distances of robots to crossing point of linear traces is less then half of the visibility angle, from position of one of robots, of the circle with diameter equal to sum of diameters of circles involving robots, placed in position of other robot. It is determined, that usage of this criteria allows to check possible collisions only in start position of robots or when one of them changes direction of movement. Ill. 4, bibl. 4 (in English; abstracts in English and Lithuanian). DOI: http://dx.doi.org/10.5755/j01.eee.121.5.1655
