出版社：Faculty of Humanities, Kaunas University of Technology
摘要：Darbe pristatoma detali techninių sprendimų ir algoritmų apžvalga, leidžianti sukurti autonominę mobiliąją platformą, tinkamą neįgaliesiems. Sistemos pagrindą sudaro vaizdo kamera, šeši infraraudonųjų spindulių atstumo jutikliai ir judusis baldas. Pristatomoji sistema autonomiškai nustato „išmaniojo“ baldo buvimo vietą pagal specialiai suformuotus spalvinius žymeklius. Autonominė mobilioji platforma yra dalis didesnės asociatyviosios sistemos, kuriamos vykdant projektą „Robosofa“. Todėl šiame darbe daugiausia dėmesio skiriama padėties nustatymui (lokalizacijai) naudojant vaizdinę informaciją, t. y. kambarių specialiųjų žymeklių atvaizdus. Kiekvienas kambarys pažymimas tam tikru spalviniu žymekliu, todėl lokalizacija yra apribojama žymeklių atpažinimu ir atstumų iki sienų nustatymu naudojant jutiklius. Pirminiai eksperimentiniai tyrimai parodė, kad taikomas algoritmas yra tinkamas realaus laiko aplikacijoje ir juo galima apdoroti iki 20 kadrų per sekundę. Il. 6, bibl. 20 (anglų kalba; santraukos anglų ir lietuvių k.).
其他摘要：The detailed review of state of the art techniques and algorithms is presented in this work, aiming to create the autonomous mobile platform for mobility improvement of disabled persons. The video camera, sixth infrared range sensors and the motorized furniture were used in our mobile system. Presented system automatically localizes the position of the “smart” furniture based on certain color markers. The mobile platform is a part of a bigger associative system which is being developed during the project ROBOSOFA. Therefore, the main focus of this paper is on the self localization problem from visual information, i.e., the images of colored markers. The recognition task of the certain room is limited by the signals from range sensors and the recognition of the certain markers, because each room is coded with different color markers. Intermediate experimental results show, that the proposed algorithm can be applied in real time applications and it is able to process 20 frames per second. Ill. 6, bibl. 20 (in English; abstracts in English and Lithuanian). DOI: http://dx.doi.org/10.5755/j01.eee.117.1.1045
