出版社：Faculty of Humanities, Kaunas University of Technology
摘要：Straipsnyje pristatoma navigacijos sistema, skirta pagal projektą „RoboSofa“ kuriamiems išmaniesiems baldams. Aprašomi tyrimai, kaip nuvažiuoti nežinomą maršrutą žinomoje aplinkoje trumpiausiu laiku. Tikslą gali nustatyti vartotojas, naudodamas įvairias įvesties modalijas arba nuotoliniu būdu. Taip pat buvo įdiegti aplinkos skenavimo ir vaizdų atpažinimo algoritmai. Įranga veikia analizuodama sensorių teikiamus duomenis. Ši informacija sujungiama su a priori žiniomis, siekiant nustatyti įrenginio poziciją ir perduoti komandas valdikliams. Svabiausias tikslas buvo išspręsti pagrindinius robotikos navigacijos uždavinius: efektyviai apvažiuoti kliūtis ir greitai pasiekti tikslą. „Khepera2“ pagrindu sukurta mobilioji testavimo platforma efektyviai apvažiavo įvairios formos kliūtis arba jų išvengė ir patikimai pasiekė numatytas pozicijas. Il. 4, bibl. 17 (anglų kalba; santraukos anglų ir lietuvių k.).
其他摘要：This article presents a navigation system for the intelligent furniture of the “RoboSofa” project capable of navigation through a known environment and reaching the target in the shortest possible time. The target can be set by human being using various input modalities or remote control devices. The additional environmental scanning and image recognition (location markers) features were implemented in this solution. Our solution works by performing the data fusion gathered from sensors. This information is combined with a-priori knowledge of the environment to estimate “Robosofa” position and send commands to the actuators for movement. The main goals described were to solve one of the most important aspects of mobile robotics - to perform successful locomotion, obstacle avoidance task. The Khepera2 based mobile test platform controlled based on proposed control system effectively avoids obstacles and reliably reaches the target point. Ill. 4, bibl. 17 (in English; abstracts in English and Lithuanian). http://dx.doi.org/10.5755/j01.eee.116.10.885
