出版社：Faculty of Humanities, Kaunas University of Technology
摘要：Šiame straipsnyje apžvelgiami metodai, kurių esmė yra autonominių mobiliųjų robotų valdymui taikomi hierarchinių valdymo sistemų principai. Hierarchiniai autonominiai mobilieji robotai yra nauja robotikos raidos kryptis su plačiomis taikymo perspektyvomis. Nepaisant veržlios pažangos, pagrindinis autonominių mobiliųjų robotų tobulėjimo stabdys ir toliau yra neefektyvus jų valdymas. Kiekvienoje valdymo hierarchijoje (judėjimo erdvės, sprendžiamų uždavinių ir signalų apdorojimo ciklų hierarchijos) bus apibrėžiami specifiniai valdymo uždaviniai ir tikslai. Pasaulyje atlikti tyrimai rodo, kad šioms sistemoms kurti plačiausiai taikomi neuroniniai tinklai, neraiškioji logika. Dėmesio skiriama ir komunikacijoms tarp hierarchijų, nes robotas turi būti valdomas realiu laiku. Il. 4, bibl. 13 (anglų kalba; santraukos anglų ir lietuvių k.).
其他摘要：Methods for intelligent mobile robots control which are based on principles of hierarchical control systems will be reviewed in this article. Hierarchical intelligent mobile robots are new direction for development of robotics, which have wide application perspectives. Despite increasing progress in technologies, the main problem of autonomous mobile robots development is that, they are ineffective in their control. In each of the hierarchical control levels (movement in space, problems solving and signal processing sets) will define by specific management of objectives, goals and rules. Communication and management between hierarchies are implemented by higher level of hierarchy using obtained information about the environment and lover level of hierarchy. Studies have shown that artificial neural networks, fuzzy logic are widely used for the development of the hierarchical systems. The main focus of the work is on communications in hierarchy levels, since the robot must be controlled in real time. Ill. 4, bibl. 13 (in English; abstracts in English and Lithuanian). http://dx.doi.org/10.5755/j01.eee.110.4.298
