摘要：Drone merupakan pesawat tanpa awak yang saat ini sedang berkembang secara pesat. Drone memiliki peran penting bagi kemajuan teknologi, seperti untuk kebutuhan militer, keperluan intelijen hingga sebagai alat pengintai dalam perang. Salah satu drone yang memiliki teknologi canggih adalah Drone Tipe 2.0 berbasis target tracking. Drone Tipe 2.0 adalah salah satu drone bertipe cross (x) dengan konfigurasi dua rotor depan dan dua rotor belakang. Ada empat gerak pada Drone Tipe 2.0, yaitu vertikal (naik-turun), longitudinal (depan-belakang), lateral (kanan-kiri) dan yawing (rotasi kanan-kiri). Penelitian ini dilakukan untuk rekonstruksi model dan model linier ditentukan pada posisi hover. Analisis kestabilan model ditentukan dengan kriteria Routh Hurwitz. Kontrol proporsional derivatif digunakan untuk mengontrol setiap gerak Drone Tipe 2.0. Berdasarkan eksperimen yang dilakukan, penerapan dan pada gerak vertikal diperoleh dan . Pada gerak longitudinal stabil saat dan . Sedangkan gerak lateral dan yawing berdasarkan eksperimen berturut-turut sebagai berikut dan . Algoritma Tangent Bug digunakan untuk menerapkan target tracking dalam melewati beberapa obstacles dan cocok digunakan karena Drone Tipe 2.0 dilengkapi dua kamera dan sensor untuk mendeteksi lokasi obstacles dan target.
关键词：Drone Tipe 2.0; kriteria Routh Hurwitz; kontrol proporsional derivatif; tangent bug; target tracking
