期刊名称：RISTI - Revista Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação
印刷版ISSN：1646-9895
出版年度：2020
期号：36
页码：64-81
DOI：10.17013/risti.36.65-81
出版社：Associação Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação (AISTI)
摘要：En este artículo se propone un algoritmo para manipular un brazo antropomórfico utilizando una pantalla táctil LCD y una transformación lineal para obtener la trayectoria del brazo robótico, cinemática inversa y directa. Con la finalidad de que las personas con discapacidades físicas que tienen algún problema para mover sus cuerpos o simplemente no tienen la fuerza para moverlo puedan controlar el brazo robótico en las actividades cotidianas de una forma natural y fácil. La implementación del algoritmo se ha desarrollado en MATLAB, a través de esta simulación se visualiza la trayectoria del brazo robótico y la representación con las tres articulaciones que son movidas por motores paso a paso. El artículo termina con una discusión crítica de los resultados experimentales.
关键词：Brazo Antropomórfico;Transformación Lineal;Pantalla Táctil LCD;Personas con Discapacidades Físicas;MATLAB
其他关键词：Anthropomorphic Arm;Linear Transformation;LCD Touch Screen;People with Physical Disabilities;MATLAB
