期刊名称：Scientific Journals of the Maritime University of Szczecin
印刷版ISSN：1733-8670
电子版ISSN：2392-0378
出版年度：2017
卷号：51
页码：89-94
DOI：10.17402/235
语种：English
出版社：MUS
摘要：Controlling the upper limb with force feedback requires the continuous measurement of multiple values,so it is necessary to use a specific measuring system.The position of the joints and the torque produced by the drives are the basic feedbacks necessary for control.Measurement of the joint positions does not cause complications,while measurement of the driving torque is much more complex.This article describes the methods of implementing an exoskeleton drive system through a closed loop conduit system based on Bowden cables,and the integration of a torque sensor within the wheel of the exoskeleton.The integration of the sensor within a mechanical part of the construction of the exoskeleton is the main advantage of the developed sensor because it does not affect the dynamics of the exoskeleton.This article presents the process of designing,calibrating and validating the proposed link wheel torque sensor.
其他摘要：Penangkapan ikan secara berlebih dapat menyebabkan habisnya sumberdaya di masa yang akan datang,oleh karena itu sumberdaya perikanan harus dikelola dengan baik.Pengelolaan perikanan yang baik adalah pengelolaan yang mempertimbangkan banyak aspek.Oleh karena itu,penelitian ini bertujuan untuk:melihat kebijakan dan hubungan keterkaitan antara sub sistem ekologi,ekonomi,dan sosial,serta menghitung kelayakan bisnis perikanan Cakalang di Pantai Utara Aceh.Metode yang digunakan adalah analisis dinamik,dan analisis kelayakan usaha.Hasil penelitian ini adalah dalam jangka panjang berdasarkan simulasi kebijakan total allowableeffort dan pembatasan penambahan effort,maka kebijakan pengelolaan optimal yang memberikan rente ekonomi terbesar yaitu sebesar 40,329 milyar rupiah dicapai pada tahun 2033 dengan jumlah produksi sebesar 3.191 ton per tahun.Sektor perikanan Cakalang masih mampu menyerap tenaga kerja tanpa melakukan pengurasan sumberdaya secara berlebihan dengan diberlakukannya kebijakan pembatasan penambahan effort.Analisis dinamik juga menunjukkan bahwa untuk pengelolaan optimal sumberdaya ikan Cakalang yang berkelanjutan,maka effort dibatasi hingga mencapai rente ekonomi maksimum dan selanjutnya peningkatan effort sebesar 20 persen tiap tahunnya dapat ditambahkan sampai batas effort lestarinya,hal ini terjadi karena diantara sub model–sub model pada model pengelolaan perikanan Cakalang tersebut memiliki hubungan keterkaitan satu sama lain.Nilai NPV sebesar 2,311 milyar rupiahdan nilai Net Benefit–Cost Ratio (Net B/C) sebesar 1,97,menunjukkan bahwa investasi kapal purse seine berukuran 40 GT pada penangkapan ikan Cakalang di Pantai Utara Aceh layak dilaksanakan..
