摘要：Robotlar, gerek otomasyon sistemlerinde gerekse de günlülk yaşantımızın çeşitli alanlarında gün geçtikçe daha geniş bir şekilde kullanılmaktadır. Çok farklı alanlarda, çeşitli işlemleri gerçekleştirmek için kullanılan robotlarda kontrol işlemi, mikroişlemciler veya mikrodenetleyiciler ile gerçekleştirilmektedir. Robot uygulamalarında, mikroişlemci ile birlikte çevre birimlerini içermesi nedeni ile mikrodenetleyicilerin kullanımı tercih edilmektedir. Bu çalışmada, milkrodenetleyici kontrollü yürüyen bir robotun tasarımı ile ilgili detaylar verilmekte ve tasarlanan robotun gerçekleşmesi ile ilgili açıklamalar verilmektedir. İki step motor kullanılarak oluşturulan iki tekerlekli robot, PIC16F84 mikro denetleyicisi kullanılarak kontrol edilmektedir. Tasarlanan ve gerçekleştirilen sistemde 3 temel devre bulunmaktadır. PIC16F84 kullanılarak oluşturulan kontrol devresi, algılayıcı devresi ve PIC16F84 temelli step motor sürücü devresi. Uygulaması yapılan robotta, yansıtıcı yüzeylere duyarlı algılayıcılardan gelen bilgiler doğrultusunda robot yonunu ve hareketini belirlemektedir. Algılayıcılardan gelen bilgiler, kontrol devresindeki PIC16F84 mikrodenetleyicisi tarafından yorumlanmakta ve PIC16F84'de bulunan programı yardımı ile step motorlar sürülerek motorun hareketi sağlanmaktadır. Hareket edebilme kabiliyeti kazanan robot, labirentin duvarlarındaki yansıtıcı yüzeyleri dikkate alarak yönünü tayin edebilmekte ve robotun labirent içindeki hareketleri, kontrol devresindeki PIC16F84'e yüklenen programa göre gerçekleştirilmektedir.
其他摘要：Robots are widely used both in automation systems and in different areas of daily life from day to day. The Control process in Robots is done by means of microprocessors and microcontrollers. In the application of robots, it's preferred to use microcontro
