摘要：Resumo Neste trabalho é apresentado um método para registro de pares de nuvens de pontos 3D derivados do sistema LASER scanner terrestre usando linhas retas e planos. A principal contribuição deste trabalho é o modelo linear proposto para estimativa dos parâmetros de transformação combinando linhas retas e superfícies planas. Primeiramente, superfícies planas são detectadas através do algoritmo RANSAC e, posteriormente, ajustadas pelo Método dos Mínimos Quadrados. Em seguida linhas retas são extraídas a partir da intersecção de planos adjacentes e suas correspondências manualmente estabelecidas. Finalmente, um modelo matemático baseado em abordagens reta-a-plano é empregado para determinar os parâmetros de transformação. Experimentos foram realizados para avaliar a viabilidade e potencialidade do método proposto. Os resultados obtidos mostraram que a abordagem é promissora para registro de pares de nuvens de pontos 3D.
关键词：Pairwise registration 3D point clouds;Terrestrial laser scanner;Planar surface;Straight lines.
其他关键词：Pairwise registration 3D point clouds. Terrestrial laser scanner. Planar surface. Straight lines.
