摘要：En este trabajo se muestra un ejemplo concreto de un innovador control no lineal
aplicado a un sistema electro-hidráulico de velocidad del dosificador de una
sembradora de grano grueso de precisión de catorce surcos. El sistema está
esencialmente compuesto por un motor hidráulico, una electro válvula,
dispositivos de medición, y un sistema de cálculo y control digital. Un modelo
no lineal que contempla la dinámica mecánica del motor y de la válvula
electro hidráulica es empleado tomando como variables de estado la velocidad
angular del motor hidráulico, la presión de carga diferencial, y el
desplazamiento de la electro válvula. Se utiliza una nueva técnica en el
diseño de controladores no lineales basada en controladores de Lyapunov .
Esta técnica consiste en representar al sistema en un sistema no lineal
normal, que en general resulta de un cambio de variables o difeomorfismo, y
dividiéndolo en dos subsistemas en cascada, uno lineal multivariables estable
y otro no lineal unidimensional. Al utilizar un controlador de Lyapunov se
obtiene un control robusto dado que al sistema lineal se le fija un
adecuado grado de estabilidad.
