摘要：Un mecanismo esférico se define como aquel en el que cada eslabón móvil rota respecto a un punto estacionario común, cualquier punto sobre el eslabón está restringido a moverse en una superficie esférica, y todas las superficies esféricas del movimiento son concéntricas. En este trabajo se presenta el análisis de movilidad del mecanismo esférico 4R considerando, además de la movilidad del eslabón de entrada y de salida, la movilidad del eslabón acoplador respecto al eslabón de entrada y respecto al eslabón de salida. De este análisis se derivan las condiciones de movilidad del mecanismo las cuales se presentan en diagramas de movilidad, y de este mismo análisis se obtuvieron las condiciones de movilidad global que permiten identificar de una manera sencilla, el tipo de movimiento que tendrá cada eslabón, sólo con conocer las dimensiones del mecanismo.
其他摘要：A spherical mechanism is defined as the one in which each movable link rotates with respect to a common stationary point, any point on the link is confined to move in a spherical surface, and all spherical surfaces of the movement are concentric. In this paper the analysis of the movable spherical mechanism 4R is presented considering, besides the mobility of the link entering and exiting the mobility of the coupler link regarding the linkage entrance with regards to the linkage exit. From this analysis the conditions of mobility of the mechanism was derived and are presented in mobility diagrams and from the same analysis was obtained the conditions for global mobility that allow the identification in a simple way, the type of mobility that each link will have, with only the dimensions of the mechanism.
关键词：Spherical linkage; Mobile linkages;Mecanismo esférico; Eslabones movibles
