摘要：Este trabajo presenta el diseño de un algoritmo de control para el seguimiento de trayectorias que combina la Teoría de Regulación Lineal y el Modelado Difuso Takagi-Sugeno (T-S) aplicado al sistema de la Bola y la Viga. Se describe el problema y la solución con base en esta técnica para el regulador por retroalimentación de estados. La ley de control global se calcula como una combinación de las leyes de control de cada modelo lineal. El análisis de estabilidad se efectúa eligiendo una función cuadrática candidata de Lyapunov. Este método permite calcular una matriz definida positiva que cumple con ciertas condiciones para garantizar la estabilidad en lazo cerrado. Esta matriz se calcula numéricamente empleando las Desigualdades Lineales Matriciales (DLMs). Los resultados se presentan a nivel simulación.
其他摘要：This work presents the design of an algorithm of control for the trajectory tracking that combines the Theory of Linear Regulation and Takagi-Sugeno Fuzzy Model (T-S) applied to the Ball and Beam system. The problem and solution based in this technique for the feedback regulator are described. The law of global control is calculated as a combination of control laws of each linear model. The stability analysis takes place choosing a quadratic function candidate of Lyapunov. This method allows to calculate a defined matrix positive that fulfills certain conditions to guarantee the stability in loopback. This matrix calculates numerically using the Matrix Linear Inequalities (DLMs). The results are shown just as simulations.
关键词：Control difuso; estabilidad de Lyapunov; regulación; sistemas no lineales;Fuzzy control; Lyapunov stability; regulation; nonlinear systems
