摘要：En este artículo resolvemos el problema de estabilización del péndulo con rueda de inercia fuertemente amortiguado alrededor de su punto de equilibrio inestable. La estabilización el lograda mediante el uso de funciones de saturación anidadas. El uso de funciones de saturación anidadas es posible porque se puede escribir una aproximación del sistema como una cadena de integradores con una perturbación no lineal. La estrategia de control que se propone hace que el sistema en lazo cerrado sea asintóticamente estable de forma global y exponencialmente estable de forma local alrededor de la posición vertical inestable, aún cuando el amortiguamiento físico está presente en el modelo.
其他摘要：In this paper we solve the stabilization problem of the strongly damping inertia wheel pendulum around its unstable equilibrium. The stabilization is accomplished by using nested saturation functions. The use of nested saturation function is possible because this system can be rewritten approximately as a chain of integrators with and nonlinear perturbation. The proposed control strategy makes the closed-loop system globally asymptotically and locally exponentially stable around the unstable inverted vertical position, even when the physical damping is presented in the model.
关键词：Nested saturation functions; Lyapunov function; nonlinear systems;Funciones de saturación anidadas; Función de Lyapunov; Sistemas no lineales
