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标题： Un Algoritmo para Resolver la Cinemática Directa de Plataformas Gough-Stewart Tipo 6-3 本地全文： 下载 作者： Jaime Gallardo Alvarado ; José María Rico Martínez ; Horacio Orozco Mendoza 等期刊名称： Computación y Sistemas 印刷版ISSN： 1405-5546 出版年度： 2004 卷号： 8 期号： 2 页码： 132-149 语种： Spanish 出版社： Instituto Politécnico Nacional 摘要： Un algoritmo para resolver la cinemática directa, hasta el análisis de aceleración, de una plataforma Gough-Stewart con una topología especial, conocida como tipo 6-3, es introducido en este trabajo. El análisis directo de posición se lleva a efecto aplicando simple conceptos geométricos que conducen a un sistema no lineal de tres ecuaciones con tres incógnitas, el cual se resuelve por medio del método de Newton-Raphson. Las propiedades de la forma de Klein, una forma simétrica bilineal o producto interno del álgebra de Lie $e(3)$, permiten obtener expresiones simples y compactas para el cálculo de la velocidad angular y de la aceleración angular de la plataforma móvil con respecto a la plataforma fija. Para este fin, el estado de velocidad, o el giro sobre un tornillo (Ball 1900), y el estado de aceleración reducida de la plataforma móvil se expresan en forma de tornillos a través de cada una de las seis cadenas serie del manipulador paralelo. Con la ayuda del programa de computadora Maple© se resuelve un ejemplo numérico, y los resultados numéricos así generados se validan con el programa de análisis ADAMS©. 其他摘要： An algorithm for solving the forward kinematics, up to the acceleration analysis, of a Gough Stewart platform with a special topology, namely type 6-3, is introduced in this work. The forward position analysis is carried out by applying simple geometric procedures that leads to a non-linear system of three equations with three unknowns, which is solved by means of the Newton-Raphson method. Afterwards, the properties of the Klein form, a bilinear symmetric form or inner product of the Lie algebra e(3), allow to obtain simple and compact expressions for the computation of the angular velocity and the angular acceleration of the moving platform with respect to the fixed platform. To this end, the velocity state, or the twist about a screw (Ball 1900), and the reduced acceleration state of the moving platform are expressed in screw form through each one of the six limbs of the parallel manipulator. With the aid of special software like Maple a numerical example is solved, and the numerical results so obtained are validated with the software of analysis ADAMS ©. 关键词： Parallel platform; Acceleration Analysis; Klein form; Screw Theory; Kinematics;Plataforma paralela; Análisis de aceleración; Forma de Klein; Teoría de tornillos; Cinemática
