摘要：Se propone un método eficiente de una fase para resolver problemas de programación lineal (L P ) para análisis de la sujeción por manos robóticas. El método, nombrado como m étodo Simplex KKT, procesa variables libres directamente mientras selecciona las variables entrante y saliente, lo que lo convierte en un método de una fase que es capaz de iniciar en cualquier punto del conjunto de soluciones fac tibles. Además, el método disminuye el número de pasos simplex por una estrategia angular de costo para seleccionar la variable entrante. Aún más importante , e l método reduce el tamaño del problema L P por identificación de restr icciones no atadas que preserva el cono Karush - Kuhn - Tucker (KKT ) . Desarrollamos el método Simplex KKT por la incorporación al bien conocido método simplex revisado de los siguientes componentes: un método para procesar variables libres, una estrategia de costo, y un método de i dentificación. Resolvemos problemas L P de análisis de la sujeción para probar la eficiencia y la naturaleza de una fase del método propuesto .
其他摘要：A one - phase efficient method to solve linear programming (LP) problem s for grasp analysis of robotic hands is proposed. O ur method , named as KKT Simplex method , processes free variables directly while choosing the entering and leaving variables, which makes it a one - phase method able to start at any point of the set of feasi ble solutions. Besides, the proposed method lowers the number of simplex steps by an angular pricing strategy to choose the entering variable. Moreover, t he method reduces the size of an LP problem by the identification of nonbinding constraints that prese rves the Karush - Kuhn - Tucker (KKT) cone. We developed t he KKT Simplex method by incorporating to the well - known revised simplex method the following components: a method to process free variables, a pricing strategy, and an identification method. We solve L P problems of grasp analysis to test the efficiency and t he one - phase nature of the proposed method.
关键词：KKT Simplex method; linear programming; grasp analysis; n onbinding constraints ;Método Simplex KKT; program a ción lineal; análisis de la sujeción ; restricciones no atadas
