摘要：En este articulo se presenta el analisis y simulacion del modelo de control reactivo conocido como Null-Space-Based Behavioral Control (NSB) para robots moviles [1]. El metodo consiste en dividir una tarea compleja en tareas mas sencillas denominadas comportamientos, las cuales se ordenan de acuerdo a su prioridad y se combinan de tal manera que las de menor prioridad, se proyectan en el sub-espacio nulo de las de mayor prioridad. La simulacion llevada a cabo incorpora: i) un metodo geometrico para la activacion de la evasion de obstaculos, y ii) el analisis de la activacion de comportamientos y velocidades del robot movil.
其他摘要：In this paper, a simulation analysis of the Null-Space- Based Behavioral Control (NSB) for mobile robots is presented [1]. The approach divides a complex problem in several simpler tasks (behaviors) which are sorted by priority and combined in such a way that a lower priority task is projected into the null-space (kernel) of the higher priority one. The simulation performed includes: i) a geometric approach to activate the obstacle avoidance task; and ii) system velocities and obstacle avoidance task activation are analyzed.
关键词：Inteligencia artificial; agente robotico; control reactivo; control basado en comportamientos. Artificial Intelligence; mobile robot; reactive control; behav...
