摘要：Se presentan las principales características de la arquitectura hardware-software para el control del robot móvil RTT. Este vehiculo es un prototipo de investigación tipo rover con una suspensión Roker-Bogie de seis ruedas, que opera en terrenos irregulares, en condiciones arbitrarias. Todo el sistema está diseñado por un paradigma escalable y ofrece alto grado de modularidad de hardware y software, para permitir su fácil reconfiguración y adaptación a nuevas tareas. La arquitectura hardware, tiene un computador dedicado basado en S.O. Linux, donde todas las funciones del vehículo se controlan mediante sistemas de adquisición de datos modulares y controladores de hardware de interfaces de sensores y actuadores. La arquitectura de software utiliza una colección de varios subprocesos asincrónicos concurrentes utilizando el middleware JDE-Robot. Los esquemas proporcionan la capa de abstracción de hardware (hardware abstraction layer) HAL, comunicaciones TCP / IP y componentes para comportamientos inteligentes. Tambien, se usa un servidor SSH para comunicar la estación remota para monitoreo y programación todas las funciones del vehículo. La arquitectura ha sido probada obteniendo buenos resultados, controlando el desempeño del robot y la gestión de procedimientos de captura, procesamiento y entrega de toda la información sensorial.
其他摘要：This paper presented the main characteristics of hardware-software architecture for controlling the autonomous mobile robot RTT. This vehicle is a rover-type research prototype with a six-wheel Rocker-Bogie suspension, which operates in rough terrain under arbitrary conditions. The whole system is designed by a scalable paradigm, and provides high degree of hardware-software modularity, to allow easy reconfiguration and adaption for new tasks. The hardware architecture, has a dedicated computer based in OS Linux, where all the functions of the vehicle are controlled using modular data acquisition systems and hardware drivers to interface sensors and actuators. The software architecture uses a collection of several concurrent asynchronous threads using the JDE-Robot middleware. Schemas provides hardware abstraction layer HAL, TCP/IP communications and components for intelligent behaviors. Also, a SSH server is used to communicate the remote station to monitor and programming all vehicle functions. The architecture has been tested obtaining good results, controlling the robot performance and managing the procedure of capturing, processing, and delivering all sensory information.
关键词：Robótica; Robot Móvil; Rover; Arquitectura Software; Arquitectura de Hardware; JDERobot. Robotics; Mobile Robot; Rover; Software Architecture; Hardware Archi...
